HoverPilot — RealFlight Link로 상태 정보 읽어오기

SOAP 요청을 통해 XML 응답에서 비행 상태를 추출해보자

By 전경원
Posted on April 15, 2026

이전 글에서는 RealFlight Link 포트를 확인하고 macOS에서 Windows의 RealFlight와 TCP 연결에 성공했다. 이제 시뮬레이터의 상태를 실제로 읽어오는 단계로 넘어가자.

단순 TCP 연결만으로는 상태를 읽을 수 없다

RealFlight Link는 스트리밍 소켓이 아니다. 단순히 연결만 해서는 상태 데이터를 보내주지 않는다. TCP로 연결한 뒤, SOAP 형식의 XML 요청을 보내야 그에 대한 응답으로 상태 정보를 받을 수 있다. 즉, 상태를 읽으려면 다음과 같은 흐름이 필요하다.

  1. TCP 연결
  2. 요청 전송 (SOAP)
  3. 응답 수신 (HTTP + XML)
  4. 데이터 파싱

코드 구성

상태 정보를 읽기 위한 코드를 다음과 같이 나누어 구성했다.

src/hoverpilot/
├── main.py
├── config.py
└── rflink/
    ├── client.py
    ├── protocol.py
    └── models.py

각 스크립트의 역할은 다음과 같다.

  • client.py → TCP 연결을 관리하고, 요청/응답 흐름을 제어한다.
  • protocol.py → SOAP 요청을 생성하고, HTTP/XML 응답을 파싱한다.
  • models.py → 파싱된 상태 데이터를 구조화하는 dataclass를 정의한다.

상태를 읽어오는 코드

실제로 상태를 읽는 코드는 생각보다 단순하다.

state = client.request_state()
print(state.summary())

request_state() 메서드는 다음 단계를 수행한다.

  1. TCP 연결
  2. 컨트롤러 인터페이스 초기화
  3. ExchangeData 요청 전송
  4. HTTP 응답 수신
  5. XML 파싱 → 상태 객체 생성

이후 action을 보내는 구조도 이와 거의 동일하게 이루어진다.

컨트롤러 인터페이스 초기화

RealFlight Link는 컨트롤러 인터페이스가 활성화된 이후에만 정상적인 상태 값을 반환한다. 이를 위해 다음 두 요청을 먼저 보낸다.

  • RestoreOriginalControllerDevice: 컨트롤러 상태를 초기 상태로 되돌린다.
  • InjectUAVControllerInterface: 컨트롤러 인터페이스를 RealFlight에 연결한다.

이 단계는 이후 ExchangeData로 상태와 입력을 주고받기 위한 초기화 과정이다.

상태 요청 방식

RealFlight Link는 우리가 요청을 보내야만 응답을 주는 구조다. 그 요청은 일반적인 JSON이 아니라 XML 형식으로 작성해야 한다.

<ExchangeData>
  <pControlInputs>
    <m-selectedChannels>4095</m-selectedChannels>
    ...
  </pControlInputs>
</ExchangeData>

이 XML을 HTTP POST 요청에 담아서 RealFlight로 보내면, 그에 대한 응답으로 현재 비행 상태가 XML 형태로 돌아온다.

내부적으로는 SOAP 프로토콜을 사용하지만, XML을 HTTP 요청에 담아 보내고 응답을 파싱하는 방식으로 이해해도 충분하다.

응답 처리 방식

RealFlight Link의 응답은 HTTP 형태로 전달되며, 그 안에 XML 형태의 상태 데이터가 포함되어 있다. 처리 흐름은 다음과 같다.

  1. HTTP 응답을 받는다
  2. 응답 본문(XML)을 추출한다
  3. XML을 파싱해서 상태 값을 읽는다

이제 이 값들이 실제로 무엇을 의미하는지 해석해야 한다.

상태 데이터 구조화

응답 XML에는 수십 개의 값이 포함되어 있다. 속도, 고도, 자세, 각속도, 위치, quaternion, 배터리 상태 등 비행 상태를 나타내는 다양한 정보가 함께 들어온다. 이 값을 XML에서 직접 꺼내서 사용하는 것도 가능하지만, 필드가 많고 구조가 일정하지 않아 코드가 금방 복잡해진다.

그래서 파싱된 값을 FlightAxisState라는 dataclass로 묶어서 관리하도록 한다. 이렇게 구조화하면 다음과 같은 장점이 있다.

  • 필요한 값에 이름으로 바로 접근할 수 있어 디버깅이 쉽다.
  • 각 값의 의미가 코드에 그대로 드러나 가독성이 좋다.
  • 이후 RL observation 벡터로 변환하기도 수월하다.

사람이 읽을 수 있는 형태로 출력

값이 제대로 들어오는지 확인하는 가장 직관적인 방법은 값이 실제로 변하는지 확인하는 것이다. XML 응답에는 너무 많은 값이 포함되어 있어서 모든 값을 다 출력하면 오히려 확인하기 어려우므로, 중요한 값만 골라서 출력하도록 한다.

print(state.summary())

확인 포인트는 다음과 같다.

  • 위치
  • 고도
  • 속도
  • 자세

이 상태에서 RealFlight의 Airplane Hover Trainer를 실행하고 기체를 움직이면, 출력되는 값이 실제로 변하는 것을 확인할 수 있다. 정밀한 분석은 아니지만, 값이 0에서 벗어나서 변화하는 것을 보면 일단 상태를 제대로 읽어오고 있는 것을 알 수 있다.

초기 상태가 0인 이유

처음 상태를 받아보면, 모든 값이 0으로 채워진 것처럼 보이는 경우가 있다. 이 상황은 보통 다음 두 가지 이유에서 발생한다.

  1. 컨트롤러 인터페이스가 아직 초기화되지 않은 경우
  2. 시뮬레이터가 아직 상태를 정상적으로 생성하지 못한 경우

즉, 응답은 오지만 실제 데이터가 채워지지 않은 상태다. 그래서 다음과 같은 처리를 추가했다.

  • zero-state 감지
  • 최초 응답 디버그 출력

이렇게 해두면 문제 상황을 빠르게 구분할 수 있다.

“응답이 없다”와 “응답은 있지만 값이 비어 있다”는 완전히 다른 문제다.

🔧 코드로 직접 확인해보기

이번 단계에서 사용한 코드는 아래 저장소에서 확인할 수 있다.

git clone https://github.com/ruddyscent/hoverpilot.git
cd hoverpilot
git checkout rflink-state-read

이 태그는 RealFlight Link로부터 상태 정보를 읽어오는 최소 구현이 완료된 시점을 가리킨다. 이 코드를 실행하면, 시뮬레이터 상태가 실제로 읽혀서 출력되는 것을 직접 확인할 수 있다.

여기까지 한 일

이 단계까지 오면서 RealFlight와 통신할 수 있는 기본 구조를 구축했다. TCP 연결 위에 SOAP 요청을 얹고, HTTP 응답을 받아 XML을 파싱한 뒤, 상태 데이터를 코드에서 다룰 수 있는 형태로 정리했다.

다음 단계

이제 단순히 상태를 읽는 단계에서 나아가, 시뮬레이터에 직접 영향을 주는 단계로 넘어간다. 다음 글에서는 조종 입력을 보내고, 상태와 연결된 피드백 루프를 구성하는 과정을 다룬다.

Tags: hoverpilot realflight realflight-link flightaxis python sitl rc-airplane
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