Thinkering Tinkering

이전 글에서는 PPO 학습 루프를 돌렸을 때 정책이 hover 대신 꼬리부터 착지하는 방향으로 수렴하는 것을 보고 reward 구조 때문일 거라는 가설을 세웠습니다. 그런데 이 가설을 확인하려면 먼저 학습 도중 무슨 일이 벌어지는지 볼 수 있어야 했습니다. [Read More]

Xcode의 Coding Intelligence에서 Codex를 쓰려고 Sign in with ChatGPT를 눌렀는데 인증이 끝나지 않았습니다. API Key는 잘 됐습니다. ChatGPT 계정 로그인만 계속 실패했습니다. [Read More]

데코레이터(decorator, 이하 장식자)는 파이썬에 비교적 최근 도입된 문법입니다. 요즘도 장식자를 다루지 않는 파이썬 문법 책을 어렵지 않게 찾을 수 있습니다. 하지만 실제로 파이썬을 쓰다 보면 장식자를 꽤 자주 마주칩니다. 이번 글에서는 파이썬 장식자가 무엇인지, 어떻게 만들어지고 활용되는지 정리합니다. [Read More]

VSCode Remote-SSH로 Jetson Xavier NX에 접속해 Codex를 실행했습니다. 로그인 과정에서 브라우저는 Mac에서 정상적으로 열렸고 계정 로그인도 문제없이 진행됐습니다. 그런데 마지막 단계에서 아무 반응이 없었습니다. 에러가 크게 보이는 것도 아니고 그냥 멈춘 것처럼 보였습니다. [Read More]

이전 글에서는 HoverPilot을 Gymnasium 환경과 호환되는 형태로 맞췄습니다. reset()과 step()이 있고 관찰값과 보상, termination도 연결했습니다. 하지만 그 상태만으로는 아직 “PPO가 돌아간다”고 말하기 어렵습니다. [Read More]